下面的故事是关于我们的机器人研究和制造是如何成功的。 这个故事的主人公名叫于大泰。1979年春，刚过30岁的他成为了北京钢铁研究所的一名将军 他被派往日本九州工业大学做研究生。到那时，日本的机器人已经 它非常发达。由于种种原因，我们国家的机械臂数量激增， 全国各地都花了很多钱，但很少有工厂真正投入使用。我 中国的机器人发展已进入低潮。 在这种情况下，于大泰前往日本学习机器人理论。他的导师是 山下正教授，著名机器人专家。 于大泰是一个雄心勃勃的年轻人。他看到了自己国家在机器人技术方面的进步 这种差距，也触动了中国人的自尊心。三年的刻苦学习，13门功课全是A， 我获得了工程学硕士学位，并在日本安川电机公司的机器人研究实验室实习。这个公司 是世界上著名的机器人制造公司。 你看到的工业机器人，在外观上与普通机器没有太大区别，而是设计和制造机器人 运用机械、电子、控制、电子计算机、信息处理等许多科学知识。机器人 它是高科技的。很多事情彼此之间都是秘密。于大泰是一个用心的人，为了回报 开发完机器人后，他用自己攒下的生活费，和半年的工资，买了差不多 成千上万的资料和书籍，三本日本出版的机器人杂志，订阅五年! 他还没有踏上祖国的土地，就把一颗炽热的心放在了机器人身上。 于大泰回到祖国，开始研制中国机器人。但是，要做一个新的 真正的“工作”机器人并没有那么简单。不仅要找到用户，而且 要花费几十万元，需要有许多专家、技术人员合作，并要花费数年、数月 时间!如果你想承担这么大的“项目”，你必须首先做充分的研究。 他从南到北，从东到西，走遍了许多省市，进了许多工厂、生产和研究机构。 进行了一项调查。此时，我国大地上出现了一股机器人研究热潮。 1983年1月11日下午，北京钢铁研究所召开了制造业工业机器人技术研究会议 召开技术论证会议，审核余大泰提交的申请报告。他们提出的制造方案是采用接头式 结构，这是80年代国际上流行的结构形式。因为关节机器人有很多优点， 它可以高速灵活地向各个方向移动，手腕可以通过多种方式到达空间的某一点 方法，工作空间也大。但也有很大的困难：关节机器人有肩膀、肘部和手腕 整个手臂旋转，每次旋转都需要一个电机加上一个减速机构。对于机械手手指 握住一定的重量，并有一定的速度和加速度的运动，而且运动不颤抖，肯定 定位准确，需要有一定质量的手臂、手臂、手腕，这样才能带动各个关节的电机 它是大的。肘部和腕部电机不应直接放在每个关节上，而应放在机身上 贴近，这样才能保证前臂和手腕不会太重，可以节省一些“力量”。但是，还是要解决这个问题 电机与接头之间有拉杆和链条传动的问题，传动效率低，因此也存在较大的问题 很难解决的问题。当时很少使用直接驱动转矩电机，因此传动机构的设计要求精度高 分析和计算找出最佳解决方案。 本次项目评审会议有多位领导、专家、教授参加。有很多鼓励。有 一位专家幽默地说： “dataiyu，你想做关节机器人，我觉得你得小心机器人不要得关节炎。” 是的，制造一个世界级的机器人并不容易。俗话说：“看 很容易，但很难。” 困难。制造新的工业机器人有很多困难，就像那些阻碍机器人发展的困难一样 一座大山。然而，中国有很多技术傻瓜敢搬这座“山”。法院院长 当虞获得组阁的自由时，他的同学和老师，以及副教授、讲师、女将军都来了， 刚毕业的学生来了，组成了一支十多人的“移山队”。 这就像移动一座山，在短时间内学习必要的机器人理论知识， 特别是，在没有任何说明的情况下，理解软件资料就像读了一本天书。那一年，那一天 我把这些资料交给于大泰时，意味深长地说：“这是一本天书，你拿回去吧。 如果我去了，我不明白。”他们学习日语，一边读书，一边理解它，得到它 让自己出名。 是否有可能绕过“软件数据”的路障？不，因为这个机器人 五个自由度，也就是说它有五个独立的运动，也就是说它有五个关节，每个关节 有一个电动机。为了让机器人在空间中走两条曲线，人们经常“教”它 反映爪(也称为机械手)应该移动的空间点数来告诉它。其他的观点(有很多) 它需要很多点来制作一条光滑的曲线，然后由机器人计算机计算出来。而且更难写 爪空间的点成为各关节应如何运动的数据，计算机计算关节的升力 多少角度？有多快？这是一个非常困难的“空间机构运动学”问题。还有什么， 机器人关节是由电机驱动的，每个电机加多少信号控制，就会 让关节运动得恰到好处？这涉及到所谓的“动态”计算，考虑到杆 质量、长度、速度、加速度、摩擦力和许多其他因素加起来就是相位 当复杂。此外，还有许多问题需要考虑，如启动、停止、动作顺序、安全性等。这些 事情是通过控制(主要是计算机)来完成的。然而，人的思想，算计 方法上，很多问题，计算机都不懂，它只懂自己的“语言”。在人与电脑之间 这些信息还需要具备高级语言的知识，也就是软件。所有这些问题 软件数据对于设计机器人是绝对必要的。不同机器人的软件数据是巨大的 不同。 搬“山”要付出艰苦的劳动!为了尽快设计出机器人，在1983年 去年炎热的夏天，他们在南京“三炉”之一的招待所里打得火热。 一个月后，我制作了最初的设计图纸。 搬“山”，就要天天挖山，不怕天长地久如宇宙，只有一个想法：成功! 余大泰和他的同事们就是这样的人，使用电子计算机的机器人，来自最初的八个 改为16位；为了使机器人“大脑”赶上世界先进水平，他们三次修改了计划。 他们的信念是：“要赶上世界机器人，我们只能从高起点出发，走自己的路。 好吧。”他们在这条路上，一步一步又走了两年! 开发工业机器人最困难的问题是钱!中国科学院计算中心技术服务部 该公司慷慨地捐赠了30万元，并说：“我们投资，你继续失败，算我一个。 他们白交学费，还冒着不建宿舍的风险!”钢铁学院的院长口袋里只有10万美元 惠某突然给了他们3万元，解决了进口设备的问题。有了这些“神”，他们是如何 你不能造一个机器人吗？ 他们成功了，他们得到了一个很好的教训：“我们成功的秘诀是1+1 > 2。” 有“内耗”的地方，一加一不等于二，在它们的统一中， 1加1不是2，它大于2。他们没有“内耗”，而是一起工作，用他们的大脑， 做到!有相互帮助，有相互理解! 他们成功了，由他们研制的BJM(北京人)- 1型弧焊工业机器人非常顺利 工厂已通过技术鉴定，并成功承担了南京汽车厂汽车生产线的焊接 工作，不但提高了产品质量，而且改善了工人劳动条件，获得了经济效益和 社会效益。 他们成功了，以他们为基础，很快发展成为一个机器人研究所，余达太 被任命为所长。他成为一名在机器人技术界有名气的人物。

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